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文章摘要： 如果你是個愛貓人士，但又沒有時間照顧貓咪，覺得洗澡，餵食等等麻煩的話，那這隻Pitoi機器貓就是你的一個不錯選擇。它不僅可以模仿貓的行為，而且你可以不斷訓練它讓它能夠掌握更多的東西！
哆啦A夢這隻可愛的機器貓陪伴了我們的童年，給我們帶來了很多歡樂的時光。
但是今天的主角不是它，而是這隻叫Nybble的機器貓。
如果你是個愛貓人士，但又沒有時間照顧貓咪，覺得洗澡，餵食等等麻煩的話，那這隻Pitoi機器貓就是你的一個不錯選擇。它不僅可以模仿貓的行為，而且你可以不斷訓練它讓它能夠掌握更多的東西！
你可以給它輸入一些基本的指令，比如「過來」，「轉彎」，「坐下」等，它都可以乖巧的按照指令行動。
先放幾張動圖讓大家感受一下這隻可愛的機器貓。
工程師在設計這隻貓的時候考慮和加入了很多仿生動作，比如你摸它時它會順著你的動作向下彎腰。
或者能自己保持穩定等。
這些都是仿生普通貓的行為，這樣做可以讓人們覺得更加生動可愛。
它當然還可以成為孩子們的玩伴，
家長可以買一隻回去讓孩子進行組裝，而且與其它玩具不同，機器貓Nybble可以與孩子互動，玩耍，同時還能鍛鍊動手能力和了解一些程式設計知識（幼兒園開始學程式設計，感覺自己老了）。
所以在這裏用一句他們官方的話來說：「Nybble不僅是一隻行走的機器貓，它還是一種新型寵物 ，一種先進的機器人小貓，如果您喜歡優雅的貓，小型計算機，可破解的軟體，可定製的模型，你可以用你能想象的任何方式進行黑客，重新程式設計，繪畫，裝飾和構建你的Pitoi。如果您正在為您的家庭或教室尋找一個有趣且有意義的團體專案，這隻小貓會帶給人們快樂。」
請大家觀看一下他們現在的眾籌視訊
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這隻貓的前身是OPENCAT，是一位中國工程師的作品，耗時2年多。最初使用的是木製雪糕棒做結構件，然後是塑料絲3D列印結構件，最後爲了權衡製造精度、量產能力和價格後，採用鐳射切割木板做為結構件。也就有了今天這隻Nybble了。
這隻貓的結構設計比較巧妙，基本使用拼插的方式，比如說下面這個頭部的設計就非常的巧妙了，沒有使用螺絲就能很好的固定。
這次的Nybble的整體機身使用的是鐳射切割的木板，更加輕量化，更加方便組裝。
Nybble的運動由Arduino相容的微控制器驅動。它儲存本能的「肌肉記憶」來移動。一個可選的AI晶片，如Raspberry Pi可以安裝在Nybble的背面，幫助Nybble有感知和決定。你可以用自己喜歡的語言進行程式設計，只需傳送簡短的命令，如「走路」或「向左轉」，就可以指導Nybble走動。
行為控制
採用了arduino結合上位機raspberry PI 的方式。兩者分工合作，分別負責底層電機的協調和驅動與高層感知。單獨的raspberry其實也可以勝任，但是這樣做的最大好處是保證了底層的實時性，消除了cpu高負荷時動作的卡頓感。
下圖更好的介紹了行為控制的原理，外部感測器資料融合後，加上上位機的指令決定了要做哪些姿態，一個個靜態的姿態串聯成動態的步態（技能），不同的技能排列組合就構成了行為。
大家肯定都知道波士頓動力的機器狗了，雖然都是機器人，Pitoi的機器貓在某些程度只是一隻消費級別的玩具，但是從仿生角度和它所能做的，我們隱隱能在它身上看到當初機器狗的影子。比如從最早的跟隨穩定行走，在被人踹時保持穩定等等。
雖然兩者不是同一級別上的產物，但是又有著驚人的相似，而且從上面我們說到的它的技術特點和原理等等，也不是那麼的難以理解和生澀。
作為一款消費等級的機器人，可以說Nybble機器貓沒有什麼太明顯的短板（充電咱們就不提了），是一隻水桶貓，和目前市面上的其它同等級的玩具機器相比它的競爭力是非常貼近真貓，仿生做的不錯，而且還有提升的空間，如果你願意去訓練你的Nybble它還有很大的成長空間，你可以訓練它做一些特別的動作或是事情。
對於消費者，尤其是大眾家庭，效率、教育和娛樂三方面的基本需求，十幾年都沒有變過。那為什麼這幾年，颳起了洶涌的家庭機器人浪潮？因為AI技術。以智慧語音為首的Ai技術，推動了消費機器人的興起。創業興起，資本湧入，泡沫破滅，適者勝出。這樣的輪迴，也正在這個領域上演。
高空落下，也傷不到，仿生力滿滿
從最早的6足蜘蛛機器人，到furby，sony公司的 aibo，wowwee 公司的MIP，anki公司的cozmo，到樂高、小米和優必選公司的積木機器人，這類產品通常是對傳統積木類玩具的智慧版，即通過模組自由拼搭出各種造型，再通過程式設計賦予作品各式動作，從而實現培養兒童創新能力的目的。但是不得不說現在的兒童機器人消費品市場真的很有市場。
好了目前該專案正在眾籌網站indiegogo上眾籌，一套完整的Nybble 售價200美刀，當然還有其它幾組不同的配件可以搭配選擇，希望大家可以喜歡這隻可愛的機器貓喲~
本文經授權轉載自公眾號機器人大講堂
（ID：RoboSpeak）
ID：Guokr42
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